Grę nazywaną "harpaston", podobną do tego sportu, uprawiali mieszkańcy Rzymu, a w II wieku naszej ery opisywał ją lekarz rzymski, Klaudiusz Galenus. W średniowieczu o grze "gdzie trzeba chwytać piłkę rękoma" pisał poeta niemiecki Walther von der Vogelweide, zaś w XVI wieku we Francji Francois Rabelais opisywał zabawę przypominającą dzisiejszą piłkę ręczną.
Ojcem współczesnej piłki ręcznej jest Duńczyk Nielsen Holger. W 1898 roku w jednej ze szkół stworzył nowy sport, który nazwał "haandboll". On też ustanowił jego główne zasady. Gra odbywała się na boisku z dwiema bramkami, zaś piłkę można było dotykać wyłącznie rękoma. W 1910 roku w Szwecji odbyły się pierwsze mistrzostwa tego kraju w piłce ręcznej.
Ta gra zespołowa była wzorowana na piłce nożnej. Początkowo, odpowiednio do potrzeb, jedynie modyfikowano futbolowe reguły. Gra odbywała się na otwartym terenie, a drużyny liczyły po 11 graczy. W takim kształcie piłka ręczna zadebiutowała na igrzyskach olimpijskich w Berlinie w 1936 roku. W turnieju tym wzięło wtedy udział zaledwie sześć zespołów.
Po wojnie piłka ręczna w wydaniu 11-osobowym straciła na popularności, rozwijać się natomiast poczęła jej inna odmiana - w drużynach grało siedmiu zawodników, zaś mecze odbywały się w hali.
Właśnie taki handball pojawił się ponownie na igrzyskach, w 1972 roku w Monachium. Do rywalizacji stanęło wówczas 16 męskich zespołów z całego świata. Kobiety włączyły się do olimpijskich rozgrywek cztery lata później w Montrealu (wystąpiło wówczas sześć żeńskich ekip).
W Rio de Janeiro wystąpi męski zespół z Polski. Pod wodzą Tałanta Dujszebajewa, trzykrotnego medalisty olimpijskiego w barwach Wspólnoty Niepodległych Państw i Hiszpanii, biało-czerwoni chcą powalczyć o olimpijskie podium. Drugie w historii, gdyż do tej pory Polacy tylko raz stanęli w tej dyscyplinie na podium - w 1976 roku na najniższym jego stopniu.
